Värdefullt gods transporterades på vägen som startade i östra Jemen, korsade Saudiarabien och Jordanien, för att sluta i Israels Gazahamn, där det lastades på handelsfartyg på väg till Europa. Där kunde kvinnorna i det romerska imperiet njuta av parfymer av rökelse och myrra, smaker av Österns kryddor och det dyrbara saltet som användes till matlagning och bevarandet av livsmedel.
Resan längs den 2 400 km långa Rökelsevägen tog ungefär sex månader. Kamelkaravanerna, inklusive tusentals människor, förflyttade sig i sakta mak och passerade 56 rastplatser där de stannade, vilade, tog hand om djuren och samlade krafter för följande dag.
Den israeliska delen av Rökelsevägen sträckte sig ca 150 km. Genom Negev finns fortfarande ruiner från rutten och många resenärer följer dem i sin utforskning av öknen i ett försök att uppleva livsstilen av öknens mästare. Flera av rastplatserna finns kvar och startar med Aravas Moa på den jordanska gränsen med tydliga ruiner från ett värdshus, en vaktpost, jordbruk, grottor, förråd, samt en akvedukt. Härifrån fortsätter rutten nordväst till Mamshit, en storstad vars imponerande ruiner omfattar ett värdshus, kyrkor, ett badhus, regnuppsamlingsbassänger och andra strukturer.
Nästa stopp var staden Ovdat, belägen högt uppe på en kulle. Även här står ruiner från en fästning, kyrkor, en oljepress, en keramik-workshop, boningshus, ett badhus och till och med begravningsgrottor.
Karavanen fortsatte sedan från Ovdat till Shivta, en liten stad med ett väl utvecklat vattensystem, pooler, oljepressar och några kyrkor. Det näst sista och nordligaste stoppet var Halutsa, där man hittar ruinerna av en teater och kyrka. Härifrån drog sedan karavanerna direkt till Gaza. Några få mindre rastplatser lades till längs vägen – Kasra, Nekarot, Makhmal och Grafon – liksom ytterligare ett värdshus, Ein-Saharonim, från vilket det fortfarande finns en gård omgiven av workshops och ett bad.
Längs vägen finns reservoarer, vakttorn, ritualplatser, badanläggningar och milstolpar som markerar rutten.
Moa, Mamshit, Ovdat, Shivta och Haluza, likväl som Ein-Saharonim, kan alla nås med motorfordon. Själva rutten genom öknen kan bara köras med jeep, men cyklister och fotgängare kan också njuta av de fascinerande vägarna. 2005 utsåg UNESCO Rökelsevägen till ett världsarv och Israel välkomnar besökare till Negev och Arava för att följa i nomadernas fotsteg och uppleva de imponerande berättelserna och spektakulära historien som lämnade bakom sig ett tyst vittne till en stormig period.